【摘 要】
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开发了一套基于P1D控制算法的实验教学平台,由电机、编码器的硬件架构及驱动电路、ARM内核 片上系统、P1D算法和上位机仿真软件等组成.平台能够仿真上位机算法并选择最佳运动
【基金项目】
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2015年吉林大学实验技术项目（项目编号：409020720044）
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开发了一套基于P1D控制算法的实验教学平台,由电机、编码器的硬件架构及驱动电路、ARM内核 片上系统、P1D算法和上位机仿真软件等组成.平台能够仿真上位机算法并选择最佳运动状态的P1D参数, 片上系统产生控制信号驱动倒立摆的电机验证其结果,上位机实时显示相关参数及运动状态.经实践教学, 学生在平台中通过独立完成对P1D控制算法计算和查看倒立摆的运转.同时该平台能调动学生兴趣,提高实 践动手能力,有助于深化理论教学,让实验不再是乏味无趣的一门课程.
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