【摘 要】
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倒立摆是处于倒置不稳定状态、通过人为控制使其处于动平衡的一种摆。倒立摆是一个复杂的快速、非线性、多变量、强耦合、自然不稳定的非最小相位系统,是重心在上、支点在下
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倒立摆是处于倒置不稳定状态、通过人为控制使其处于动平衡的一种摆。倒立摆是一个复杂的快速、非线性、多变量、强耦合、自然不稳定的非最小相位系统,是重心在上、支点在下控制问题的抽象。旋转倒立摆是倒立摆的一种类型,它将普通倒立摆的平动控制改为旋转控制,使得整个系统更为复杂和不稳定,增加了控制的难度。本文提出了一种基于直流伺服电机的旋转倒立摆实验装置的设计,主要有机械部分、硬件电路部分、软件部分组成。单片机通过检测摆杆和悬臂(主要是摆杆)的角度,来产生PWM信号控制电机动作,电机的动作又会改变摆杆和悬臂的角度,这样
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