【摘 要】
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机械手的运动空间有限且相对固定,通过增设移动平台的移动机械手可弥补该不足。以履带式移动机械手为研究对象,对移动平台进行建模;推导出履带式移动机械手的运动学方程,针对
【机 构】
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南京工程学院江苏省先进数控技术重点实验室,南京工程学院工业中心
【基金项目】
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基础研究计划(自然科学基金)青年基金项目(BK20170766),南京市科技发展计划(农业科技攻关)资助项目(201505057)。
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机械手的运动空间有限且相对固定,通过增设移动平台的移动机械手可弥补该不足。以履带式移动机械手为研究对象,对移动平台进行建模;推导出履带式移动机械手的运动学方程,针对移动平台和机械手分别设计了自适应模糊控制和RBF神经网络控制,利用MATLAB进行数字化仿真,并对实验数据进行分析,验证所提出算法的可行性。为农业机械工程化提供依据,也为履带移动机械手的协调控制奠定基础。
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