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为综合分析非线性滤波在只测角跟踪应用中的性能,文中给出了二维空间动态系统估计的克拉美罗界递推形式,对扩展Kalman滤波（EKF）、转换瑞利滤波（SRF）、无迹Kalman滤波（UKF）、容积Kalman滤波（CKF）和粒子滤波（PF）进行了实验仿真研究。结果表明CKF和PF可以获得高于其他滤波的精度,CKF的运算量又远低于PF,CKF可以获得精度和时效性的有效折衷。