【摘 要】
：
本文讨论了载体姿态受控、位置不受控制的漂浮基空间机器人协调运动的控制问题.借助于虚拟扩展系统的输入与输出,得到了一组关于惯性参数呈线性函数关系的系统控制方程.以此
【机 构】
：
福州大学机械工程系,上海交通大学工程力学系
论文部分内容阅读
本文讨论了载体姿态受控、位置不受控制的漂浮基空间机器人协调运动的控制问题.借助于虚拟扩展系统的输入与输出,得到了一组关于惯性参数呈线性函数关系的系统控制方程.以此为基础,针对空间机器人系统中不确定参数与未知参数并存的复杂情况,设计了载体姿态与末端抓手惯性空间轨迹协调运动的鲁棒自适应控制方案.利用两杆空间机器人系统进行了系统仿真运算,仿真结果证实了上述控制方案的有效性.由于对系统待估计参数作了分类,并充分利用系统信息对系统不确定参数采用保持鲁棒性而不是在线估计的方法,提到的控制方案具有计算量小的优点,有助于
其他文献
外国人大量涌入，在中国古代即已有之，开放包容的唐时长安，胡人攒动，异邦人数达5万以上，而有作奸犯科、危害汉人之事发生，即严格按照《唐律疏议》中所规定，“异类相犯者，以法律论”。
美国最新公布的研究报告指出，中国已经成为美国的第四大移民国，仅次于墨西哥、菲律宾和印度。去年37130名中国公民入籍美国，亦名列全球第四。同时，随着中美经济大环境变化的影响，
据我了解，这些高校领导参加培训之后，在制定本校发展规划时，或多或少都借鉴了发达国家高等教育的经验。
本文就钢筋混凝土结构施工过程安全必分析方法的研究现状进行了评述，并对施工荷载和施工期结构抗力的数学模型及其取值中存在的问题进行了讨论。
环球影城正式落地北京，预计2019年建成开业。这对于电影迷而言无疑是一个好消息。该项目将落户于北京通州文化旅游区，规划占地面积1．2平方公里，总投资超过200亿元，将打造一个原汁
从系统化管理的角度来看，一水利枢纽就是一个系统，枢纽的任何一项功能均可由枢纽组份建筑物的相应功能共同运营来达到，同时枢纽的各种组合的功能由于受不确定性因素的影响表现出
安溪县博物馆馆藏《行书祝寿诗轴》,是时任户部尚书张鹏翮书祝李光地七十寿诞诗轴。本文拟通过对该诗的解读,来分析李光地的历史功绩。
木版年画是中国民间工艺美术的精华,反映的是上古社会延续下来的民间神灵信仰观念以及人们对美好生活的诉求。本文对漳州木版年画繁荣的历史渊源进行了追溯,并对漳州木版年画
一、中国人多,满世界都是。中国人喜欢群居,不管是在美国的大城市还是小城市,都有中国人聚集的＂中国城＂。