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介绍一种直接驱动的６自由度ＳＴＡＮＦＯＲＤ型主机械手的研制及主要特点，重点分析腕部和臂部的几项关键技术，提出了新的腕部结构和大臂平衡方法，并从位姿矩阵分析和动态力学解算诸方面论证了其合理性。
空间遥控主—从式智能机器人STANFORD型主机械手设计研究
【摘 要】
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介绍一种直接驱动的６自由度ＳＴＡＮＦＯＲＤ型主机械手的研制及主要特点，重点分析腕部和臂部的几项关键技术，提出了新的腕部结构和大臂平衡方法，并从位姿矩阵分析和动态力学解算诸方面论证了其合
【机 构】
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郑州工业高等专科学校
【出 处】
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郑州轻工业学院学报
【发表日期】
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1995年2期
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