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针对描述车辆变化过程的“当前”统计模型在车辆处于弱机动情况下跟踪性能较差的不足，提出了一种改进的“当前”统计模型来描述车辆的各种机动特性。分析了采用扩展卡尔曼滤波技术（EKF）的GPS／DR组合定位方法，针对EKF在处理非线性模型上的不足，采用了无迹卡尔曼滤波技术（UKF）来实现GPS／DR组合定位，以进一步提高车载导航系统的精度，仿真结果表明定位精度由8m提高到5m。