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针对双轴旋转调制惯导系统中旋转机构存在模型不确定性和较大干扰力矩的特点，提出采用H∞控制理论中的混合灵敏度方法对旋转机构伺服系统进行优化设计。讨论了H∞控制器的实现，重点分析了权函数的选择方法。仿真分析和试验验证表明控制器具有很好的鲁棒稳定性和控制跟踪性能，为旋转调制惯导系统旋转机构的控制提供了一种新的方法。