在工业生产过程中,时滞过程是经常遇到的,而且也比较难以控制,尤其是对大时滞对象的控制一直是一个难题。针对时滞过程的内模控制系统由于设计方法简单,目标明确,参数调节简便,在时滞工业过程控制中有着广泛的应用。PAC(ProgrammableAutomatic Controller)作为一种新型的可编程自动化控制器,与PLC相比,具有开放的体系结构和优秀的互操作性、灵活性;与PC相比,又具有更高的稳定性和更好的实时性,因此能更好地满足现代工业自动化的要求,是目前工业自动化领域研究的热点之一。将内模控制和PAC相结合,应用于时滞工业过程,将具有重要实用意义。本文首先论述了PAC的产生背景以及时滞过程特性及各种控制方法,主要包含三个部分:经典控制方法、先进控制方法和智能控制方法,并探讨了各种控制方法的优劣。然后详细介绍了模糊控制方法和内模控制方法,并介绍了相应的设计方法。其次在论述了二自由度控制原理的基础上,指出了常规一自由度内模控制的应用局限性:需要在鲁棒性能和鲁棒稳定性间折中。因此本文研究提出了二自由度内模控制方法,并给出了相应的参数设计方法。再次分别针对内模控制和模糊控制的优缺点,提出将内模控制和模糊控制相结合,应用于时滞工业控制。进一步结合二自由度内模控制系统和模糊控制,提出了二自由度模糊内模控制。最后针对过程控制中常见的一阶惯性时滞对象和二阶惯性时滞对象,在几种模型失配的情况下,分别对常规一自由度内模控制、二自由度内模控制和二自由度模糊内模控制进行PAC控制C语言算法研究。研究表明,与常规一自由度内模控制相比,本文提出的二自由度模糊内模控制不仅具有更高的稳定性,也提高了系统的响应速度。