气压电子制动系统（Electronic Braking System,EBS）是商用车行驶安全性的重要保障,其通过提高制动响应速度改善了气压制动性能。但由于气压阀的非线性较强,EBS系统动态响应特性仍需进一步提升。同时,因为商用车质心高、质量大等原因,侧倾风险更大,易引发重大事故。所以本文以EBS结构设计及原理分析为基础,对商用车EBS的动态响应问题与电子稳定控制系统（Electronic Stability Control,ESC）抗侧倾控制问题展开了研究。第一,首先,以传统的基于ABS（Antilock Brake System）的EBS为基础,设计了一种将各个气压阀集成控制的EBS,称之为基于电控气压阀模块（Electronic Pneumatic Valve,EPV）的EBS。然后,对EBS底层控制器进行了设计,主要包括硬件设计及底层气压闭环控制的设计。针对气压制动系统存在的响应迟滞,动态误差较大的问题,提出了一种类PWM气压控制方法,通过控制电磁阀的开闭时间,来实现对制动气压的精确调控,改善了系统的动态响应特性,响应时间小于300ms。第二,针对商用车路径跟踪过程中与抗侧倾性能指标间的冲突问题,基于（Linear Parameter Varying,LPV）系统设计了ESC功能的抗侧倾控制策略。首先,设计了风险因子来评价侧倾风险,并引入调度因子协调转向制动控制权重;其次,建立了车-路LPV模型,依据鲁棒控制理论使用（Linear Matrix Inequality,LMI）工具进行求解,来保证系统的鲁棒性;然后,设计了底层横摆力矩分配策略;最后,对基于LPV系统的ESC抗侧倾控制策略进行了离线仿真验证。第三,搭建基于LabVIEW与NI-PXI系统的商用车气压制动硬件在环试验平台,将编写的上层LPV控制策略的Simulink模型以及Truck Sim的车辆动力学模型内嵌到基于NI系统的下位机中,通过下位机实时计算目标转角和横摆力矩,执行机构产生的实际值通过LabVIEW的DAQ数据采集模块将模拟量转化为数字量,在上位机显示。利用商用车硬件在环试验平台来验证了类PWM气压控制方法下,EBS的动态响应特性与ESC抗侧倾控制策略的有效性。