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本文主要工作是在swarm系统模型，稳定性分析以及协作设计的基本研究现状基础上，完善现有一阶swarm系统的分析与控制，提出swarm系统理论与应用领域的一些值得进一步探讨的问题。在文章中给出描述swarm系统的简单模型并且分析它的稳定性质。给出吸引/排斥函数的更一般形式，既能满足实际需要，又客观反映个体的真实运动状态；对个体运动所处的环境面加权值，反映实际的运动所处环境的多样性；对swarm个体间距满足一定关系的个体速度加控制，加速其收敛，或加速发散；对几何关系进一步探讨，给出个体运动间距满足的几种形式，以及间距与个体运动性质之间的关系；在多智能体编队中添加环境面和控制项，并提出组合环境面的概念；将多智能体编队应用于swarm编队，进而也证明了相关稳定性。