【摘 要】
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该文对移动机器人路径跟踪问题作了研究,利用自适应模糊控制原理设计了三种控制方法,同时研究了移动机器人硬件实现问题,即移动机器人的电气结构和基于CAN总线的分布式控制结
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该文对移动机器人路径跟踪问题作了研究,利用自适应模糊控制原理设计了三种控制方法,同时研究了移动机器人硬件实现问题,即移动机器人的电气结构和基于CAN总线的分布式控制结构.该文所提出的三种方法的控制性能依次提高,最终消除了移动机器人路径时的奇异点问题,同时保证了机器人在跟踪过程中的运动方向,并使得跟踪误差得到减小.该文所设计的硬件电路工作正常,实验结果也证明了上述方法的可行性.
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