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对含不确定性的移动机器人系统设计了路径跟踪模糊控制方法。该方法引入临时路径，使机器人先从初始位置出发沿临时路径行进，当移动到期望路径附近时，再让机器人跟踪期望路径。整个控制过程只需要一个模糊控制器，极大地减少了工作量，并引进积分环节以消除稳态误差。仿真和实验结果验证了该方法的有效性。
加入临时路径的移动机器人路径跟踪模糊控制
【摘 要】
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对含不确定性的移动机器人系统设计了路径跟踪模糊控制方法。该方法引入临时路径，使机器人先从初始位置出发沿临时路径行进，当移动到期望路径附近时，再让机器人跟踪期望路径。整
【机 构】
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天津工业大学电气工程与自动化学院
【出 处】
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计算机工程与应用
【发表日期】
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2013年13期
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