如今国内外机器人产业进展快速,机器人产品通过对永磁同步电机的位置、速度、电流以及这三者的组合控制,最终完成行动目标。通过设计伺服系统控制器,可以提升永磁同步电机伺服系统的动态性能以及抗扰动能力,对工业机器人技术的发展有重要意义,因此,为推广自抗扰控制技术在永磁同步电机伺服系统中的应用,本文进行了深入研究讨论。首先,本文为解决常规控制算法的快速性和稳定性难以共存的问题,为永磁同步电机调速系统的速度环建立了自抗扰控制器并提出该控制器参数整定建议。当负载扰动较大时,自抗扰控制器难以补偿扰动。因此,通过朗道离散递推的辨识算法,设计了辨识自抗扰控制器。通过选取合适的自适应增益,准确的辨识出了系统的转动惯量,同时计算出负载转矩,进而实现对负载扰动的补偿。此外,本文将滑模算法引入到自抗扰控制器结构中的扩张状态观测器以及非线性误差反馈控制律中,提升了速度响应,降低了自抗扰速度控制器的参数整定复杂度。通过Lyapunov理论方法验证了该滑模控制的辨识补偿自抗扰控制器(SM-ADRC)的稳定性以及快速性,证明了理论的可行性。其次,本文设计了电机启动、突加负载、正弦信号跟踪与稳定性验证等仿真实验,通过仿真验证和对比得知,SM-ADRC调速系统在保留传统自抗扰控制器良好特性的前提下,可以显著降低参数整定的难度,增加系统的响应速度、稳定性和鲁棒性。在速度控制系统的基础上设计自抗扰位置控制器,形成三闭环位置伺服系统。通过与PI控制算法的仿真比较,证明了该伺服系统具备较好的定位跟踪精度和位置响应能力。最后,本文搭建了基于TI公司DSP TMS320F28335芯片的永磁同步电机控制实验平台,并设计了硬件电路与软件系统。进行了带载、变速、突变负载实验,使用上位机对所得波形进行分析,结果总体达到预期控制效果。