伺服系统在低速运行时，其速率性能会出现明显的恶化，这一问题一直是伺服控制领域的难题和研究热点。本文旨在针对由感应同步电机组成的高精度伺服系统，研究提高其低速速率跟踪性能的有效方法。文中首先分析了伺服系统中反馈通道的测角元件量化和驱动器的读角量化对伺服系统低速性能的影响。特别的本文提出了分析量化反馈系统跟踪斜坡信号时跟踪误差的一般方法，同时提出了一种抑制由反馈量化引起的速率波动的方法。然后，本文分析了电机波动力矩、摩擦力矩等干扰力矩对伺服系统低速性能的影响，在这些分析的基础上得出了伺服系统低速运行的控制模型。最后，应用开环补偿干扰力矩、干扰观测器(DOB)、Hinf鲁棒控制对低速控制模型采取了一系列控制措施。最终通过仿真和实验验证了所提出的控制策略能够使系统具有较好的低速性能。