随着数字技术与机电控制等技术的高速发展,人们已经开始不断的尝试将移动机器人引入我们工业的各个领域。以数字信号处理器为控制核心的电机控制系统的发展则极大的丰富了移动机器人的运动控制手段,数字信号处理器优越的控制性能也加速了机器人技术的发展。本文结合了当前的运动控制技术的现状,以新型的全向移动机器人为控制平台,开发以DSP为核心的运动控制系统,包括控制系统中的硬软件设计,对涉及的主要技术问题进行深入的分析与研究。 通过全向移动机器人的运动和控制原理分析和以DSP为控制核心的运动控制系统的分析,设计了基于DSP控制技术的全向移动机器人运动控制系统方案,并对相关的功能部分进行分析。 在机器人的运动控制系统硬件设计中,本文将它划分为DSP运动控制核心板设计和电机的驱动控制板设计两大部分。设计以TMS320F2812 DSP为控制主体的控制电路,以3257G024CR型直流电机为直接控制对象的闭环驱动控制电路,详细分析在这个运动控制系统中各功能块的多种可能的硬件方案,最终建立完整的运动控制系统。 本文编制了相应的软件程序对运动控制系统进行调试分析,验证系统的可行性及稳定性。同时还建立相应的物理控制模型,PID控制器模型,利用Matlab软件分别采用PID三调节因子的各种组合控制对系统模型进行时域和频域的仿真与分析,并选择适当的校正环节和控制参数,在本系统上初步实现了系统的数字PID闭环控制,同时也实现了全向移动机器人的运动控制。