【摘 要】
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本文旨在整合全球卫星定位系统(GPS)、方位推估系统(DR),与地理资讯系统(GIS),以研制一载具平面导航系统.主要的方法是以卡门滤波器之演算法,进行载具之平面即时定位.整个GPS
【机 构】
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中華大學,機械及航太所,30012
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本文旨在整合全球卫星定位系统(GPS)、方位推估系统(DR),与地理资讯系统(GIS),以研制一载具平面导航系统.主要的方法是以卡门滤波器之演算法,进行载具之平面即时定位.整个GPS/DR系统,是以DR为主体,以GPS为辅助,感测器只有一个加速仪及一个数位罗盘,所以系统硬体非常简化而便宜.另一方面,状态变数只有八个,即X、Y、Vx、Vy、数位罗盘输出角度、数位罗盘bias与安装误差、加速仪输出及加速仪bias,所以状态变数及运算量较少,系统软体也较容易实现.
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