pendubot相关论文
非完整欠驱动机械系统的控制是目前非线性控制的一个重要领域。本论文以欠驱动机械系统Pendubot为对象，研究非完整欠驱动机械系统的......
基于受控拉格朗日函数,对竖直面内两自由度Pendubot设计镇定控制器.由于该系统的驱动变量是原始动能的循环变量,当受控动能继续保......
为了克服欠驱动分步式控制器切换力矩大，调节时间长，吸引域小等关键难题，针对欠驱动Pendubot系统，利用滑模变结构控制方法取代常规的摇......
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目前对于两杆欠驱动机器人的滑模控制方法大多不能保证子滑模趋近各自滑模面的可达性和鲁棒性,表现为系统的稳定过度依赖参数的选......
目前对于两杆欠驱动机器人的滑模控制方法大多不能保证子滑模趋近各自滑模面的可达性和鲁棒性,表现为系统的稳定过度依赖参数的选......
针对Pendubot这类二阶欠驱动系统提出了一种分层滑模控制方法.该方法将系统状态分成两个子系统,分别构造滑动平面,采用Lyapunov方......
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本文针对欠驱动Pendubot机器人系统提出一种简单可靠的摇起及平衡控制策略,并通过在线认证的方法实现对其参数的测量.分别利用部分......
本文针对欠驱动Pendubot机器人系统,提出一种简单可靠的摇起及平衡控制策略.通过利用模糊控制及全状态反馈控制技术来分别设计摇起......
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针对非线性、强耦合的欠驱动两杆机械臂Pendubot,提出了一种在倒立不稳定平衡点邻域内局部线性化的基于Hurwitz稳定判据的滑模控制......
针对一类具有强非线性、机理不清且动态特性随不同运行条件而变化的复杂过程,将基于数据的建模技术与基于模型的控制策略相结合,提......
