ZMP稳定性相关论文
双足机器人的步态控制研究一直是智能控制的热门领域,又由于双足机器人的高自由度、高耦合的特点,成为智能控制领域的难点问题之一......
提出一种针对类人机器人复杂运动的状态转换规划方法.该方法采用状态空间描述机器人的动作序列,以ZMP稳定判据对运动中的状态节点......
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产生低精力步法因为单个、双的支持与零个时刻点(ZMP ) 分阶段执行稳定性的一个参量的方法被介绍。ZMP 稳定性条件被表示为限制到......