3-UPU并联机构相关论文
舰船在海浪的作用下产生六个自由度的周期性运动,严重影响直升机在舰船上的起降.为了减小这种周期运动的影响,设计了一种基于3-UPU......
近年来,对并联机构定位误差的研究受到国内外研究人员的广泛重视。定位误差的研究主要包括误差分析、误差建模和运动学标定三个方......
并联机构是由多条并行链组成的一种闭环系统,因其相比于串联机构具有较大的刚度、较强的承载能力、较高的精度、较快的响应速度、......
3-UPU并联机构以其特有的结构特点,具有运动性能好、稳定性强等优点在卫星多维隔振系统、并联机床等工业领域有着广泛的应用前景。......
少自由度并联机器人基于自身特点,有着广泛的用途。本文针对少自由度并联家族中特殊的3自由度和4自由度3-UPU少自由度并联机构,对......
随着我国人口老龄化态势的日趋严峻，因生理衰退导致四肢灵活性差甚至残疾的老年人正不断地增加。此外，由于战争、工伤、交通事故、疾......
近年来,随着并联机器人技术和计算机技术的蓬勃发展,使得基于这两项技术的并联运动模拟器因其经济性、安全性和可重复性备受各国关......
以3-UPU并联机构机械本体为控制对象,利用齐次坐标变换进行该机构的运动学分析。推导了正逆解公式。开发了以IPC＋PMAC运动控制器为......
详细讨论了纯转动型3-UPU并联机构的工作空间.文中首先分析了3-UPU并联机构的纯转动运动的条件;然后用动平台的法向量、绕该向量转......
不同于串联机构,并联机构在运动过程中单支链的速度或加速度易发生突变,从而导致并联机构运动末端难以平稳控制。以3-UPU并联机构......
根据纯转动型3-UPU并联机构的几何特点,使用四元数变换方法,构造了一类单正交条件下的3-UPU并联机构位置正解分析的参数化方程,可......
以3-（2SPS）并联机构为研究对象,针对机构动平台质量较大的情况,通过一个二级剪叉机构建立一种配重平衡装置。求出机构位置的正反解,......
为解决自动调平机构系统稳定性差和调平精度低的问题,设计了一种基于3-UPU并联机构和PI鲁棒滑模控制的调平系统。首先,基于螺旋和......
并联机构自诞生以来,与串联机构相比,具有承载能力强、动力性能好、结构刚度大、运动精度高、易于反馈控制等优点受到国内外广大学......
在同一工作空间下,并联机构的结构参数不同,将导致不同的运动性能,因此,获得并联机构最优结构参数是机构运动性能的重要保证。针对......
采用空间机构螺旋原理,分析了3-UPU并联机构的构型和纯平动特性。给出了连续型多项式代数拓扑法,构建3-UPU并联机构的正运动位置解......
针对3D打印快速成型技术的性能需求，提出了一种基于3-UPU型三自由度3D打印并联机器人。对其中的3-UPU并联机构进行了运动学分析，在此......
