【摘 要】
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近年来,随着并联机器人技术和计算机技术的蓬勃发展,使得基于这两项技术的并联运动模拟器因其经济性、安全性和可重复性备受各国关注。在军事训练和生活娱乐中运动模拟器扮演着越来越重要的角色。因此,对于并联模拟器的主要运动构型便提出了更高的要求。本文提出了一类新型的无伴随运动两转一移并联机构,可以模拟载具升沉、侧倾及俯仰等全部动作。提出了一类新型两转一移并联机构,该类并联机构具有无伴随运动、结构对称、几何条
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近年来,随着并联机器人技术和计算机技术的蓬勃发展,使得基于这两项技术的并联运动模拟器因其经济性、安全性和可重复性备受各国关注。在军事训练和生活娱乐中运动模拟器扮演着越来越重要的角色。因此,对于并联模拟器的主要运动构型便提出了更高的要求。本文提出了一类新型的无伴随运动两转一移并联机构,可以模拟载具升沉、侧倾及俯仰等全部动作。提出了一类新型两转一移并联机构,该类并联机构具有无伴随运动、结构对称、几何条件容易实现等优点。选取其中的3-UPU并联机构为代表,对该类两转一移并联机构进行了系统的分析。应用螺旋理
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