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运用螺旋理论分析了一种新型二自由度并联机器人平台的运动特性,求出了其正、反解,并建立了速度雅可比矩阵,分析了该种机器人的各......
对一种自由度为2R1T的新型非对称并联机构2-SPR/RCU进行性能分析,判断其能否应用于医疗康复领域。首先采用闭环矢量法算出该机构的......
该用利用一种新的位姿表示法，导出机器人操作手的速度雅可比矩阵。利用分块矩阵算法，导出一种雅可比逆矩阵的准确算法。通过增设假想......
给出了正交圆柱结构两自由度电动机的运动学模型及变换矩阵,推导了速度雅可比矩阵....
多自由度电机在机器人等领域有广泛的应用前景。研究在给出了两自由度电动机的运动学方程和速度雅可比矩阵的基础上，推导了其速度雅......
研究基于微创条件约束下具有被动式手腕结构机器人运动学，不但可使医生获取同开放式手术中相同的笛卡尔控制方式，而且为机器人系统控......
研究了一种平面2自由度并联机构,给出了该机构的运动学正逆解、速度雅可比矩阵、机构的奇异形位并对其工作空间关键点的灵巧性进行......
