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研究基于微创条件约束下具有被动式手腕结构机器人运动学，不但可使医生获取同开放式手术中相同的笛卡尔控制方式，而且为机器人系统控制算法研究及轨迹规划奠定了基础。以自行研制的内窥镜操作机器人为例，结合微创手术特殊的应用环境，对机器人运动学进行研究。考虑人体切口处隔肌厚度和病人呼吸等因素对内窥镜插入点位置的影响，给出内窥镜插入点的确定方法。采用几何及矢量代数方法给出机器人位置正逆运动学解析解公式，采用矢量积法求解机器人速度正运动学，基于微创条件约束给出机器人速度逆运动学。为了验证机器人运动学求解的有效性，对内窥镜