本文根据几何同一性条件,巧妙地选择和变换IRB1400型机器人的矩阵形式的位姿方程,首次导得了该机器人可以逐个求解的逆运动学的公......

张缩带传动并联机构(spread band drive parallel mechanism)是20世纪80年代出现的一种新型并联机构,它用张缩带传动元件代替传统......

多模式组合抛光大口径光学元件是提高加工效率和加工精度的有效方法。作为加工系统的重要组成部分,抛光机械手的设计是实现多模式......

针对月壤土质松软、参数不一致所引起的滚动阻力多变的情况，提出了基于最优功耗的扭矩控制方法，可有效减少车轮的滑移现象；通过星球车......

软体机器人技术正处在不断发展的黄金阶段,软体灵巧手作为一种特殊的软体机器人,可以应用在很多特殊的领域,例如,医疗、易碎品制造......

针对现有软体柔性手指运动自由度少的问题,设计了一款基于气动多腔软体驱动器的柔性手指。基于软体动物的运动特征,对多腔软体驱动......

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以D-H变换矩阵为建模工具,建立了包含铰链结构、支链类型、铰座安装位姿、杆件结构尺寸和运动参数等各类几何特征信息的6自由度并......

针对缝合三维纺织复合材料构件作业对缝合设备的需求,设计了一种伺服电机驱动的五自由度缝纫机械手,介绍了其主要结构。根据单边缝......