【摘 要】
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单一导航传感器无法提供实时、可靠的导航信息，通常利用多源信息融合手段提升导航精度、实时性和连续性。针对多传感器融合引入的导航系统开发难度大、复杂度高的问题，文中设计一种充分利用导航传感器间互补特性的全源导航系统，提出一种模块化信息融合方法，通过独立设计系统状态模块、量测模块、滤波器模块，有效地降低系统的开发周期，提高系统的灵活性，使系统组件具备即插即用的能力。最后，通过卫导接收机的杆臂估计实验，验
【基金项目】
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国防科技基金推进项目：视距外自主高精度导航技术研究（A22016）；
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单一导航传感器无法提供实时、可靠的导航信息，通常利用多源信息融合手段提升导航精度、实时性和连续性。针对多传感器融合引入的导航系统开发难度大、复杂度高的问题，文中设计一种充分利用导航传感器间互补特性的全源导航系统，提出一种模块化信息融合方法，通过独立设计系统状态模块、量测模块、滤波器模块，有效地降低系统的开发周期，提高系统的灵活性，使系统组件具备即插即用的能力。最后，通过卫导接收机的杆臂估计实验，验证状态模块的可插拔性；通过组合导航系统的无缝切换实验，验证传感器、滤波器的即插即用能力。仿真实验结果表明，所提出的模块化信息融合方法不仅支持传感器的即插即用，还可以降低导航系统开发难度，提高开发效率。
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