【摘 要】
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机动目标的高精度协同定位是协同打击的关键，通过分布式弹群来实现协同定位是目前研究的热点。提出了一种分布式弹群在线协同定位的策略，解决弹群通信受限条件下协同定位的实时性问题；针对目标状态估计中模型非线性、噪声非高斯分布等特点，提出容积卡尔曼粒子滤波算法；设计了自适应转弯速率的匀速转弯模型，并将现有的二维匀速转弯模型扩展至三维，解决了现有匀速转弯模型先验转弯速率固定，导致定位精度不高的问题；设计了自适
【基金项目】
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国家自然科学基金重点项目（61933010，61903301）；
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机动目标的高精度协同定位是协同打击的关键，通过分布式弹群来实现协同定位是目前研究的热点。提出了一种分布式弹群在线协同定位的策略，解决弹群通信受限条件下协同定位的实时性问题；针对目标状态估计中模型非线性、噪声非高斯分布等特点，提出容积卡尔曼粒子滤波算法；设计了自适应转弯速率的匀速转弯模型，并将现有的二维匀速转弯模型扩展至三维，解决了现有匀速转弯模型先验转弯速率固定，导致定位精度不高的问题；设计了自适应模型转移概率的交互多模型方法，实时修正马尔可夫转移概率，解决了单模型滤波定位精度不高的问题。通过仿真验证了所提策略和方法的有效性和准确性。
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