【摘 要】
：
集群目标指以一定方式协调运动且相对距离较近的多个个体目标组成的一类目标。由于集群目标内个体密集,难以对每个个体目标单独跟踪,集群目标跟踪的重点是获取其位置、规模和轮廓。为满足对集群目标的稳定、持续探测需求,分布式异类传感器融合技术以不同类型传感器信息互补的优势受到关注。分布式异类传感器融合包含本地滤波和分布式融合两个步骤,两个步骤均面临着诸多问题与挑战。在本地滤波阶段,集群内个体目标密集导致量测不
论文部分内容阅读
集群目标指以一定方式协调运动且相对距离较近的多个个体目标组成的一类目标。由于集群目标内个体密集,难以对每个个体目标单独跟踪,集群目标跟踪的重点是获取其位置、规模和轮廓。为满足对集群目标的稳定、持续探测需求,分布式异类传感器融合技术以不同类型传感器信息互补的优势受到关注。分布式异类传感器融合包含本地滤波和分布式融合两个步骤,两个步骤均面临着诸多问题与挑战。在本地滤波阶段,集群内个体目标密集导致量测不可分辨,使得个体数量难以准确估计。在分布式融合阶段,除去不同类型传感器本身存在的时间异步、信息异构等问题,分布式融合算法还将面临集群内个体目标数量庞大导致的计算负担重问题。本文在随机集框架下面向集群目标研究了单雷达跟踪算法、多雷达分布式快速融合算法和雷达-红外分布式异类融合算法,主要工作如下:1.针对单雷达集群目标跟踪问题,提出了基于概率假设密度（PHD）滤波器的单雷达集群目标（Swarm）跟踪算法（SPHD）,建立分辨率有限的雷达量测模型,利用雷达量测的幅度信息构建不可分辨量测对应目标源数目的假设,基于多假设更新集群目标PHD,能够实现对集群目标个体数量、质心状态和外形轮廓的同时估计,为分布式融合算法的研究奠定了基础。2.针对多雷达分布式融合跟踪集群目标问题,提出了广义协方差交集（GCI）准则下基于目标分组的SPHD快速（Fast）分布式融合算法（F-GCI-SPHD）,通过多雷达后验PHD以集群为单位分组和组内并行融合降低GCI-SPHD的计算负荷,该算法能够有效且快速地融合各雷达本地滤波结果,为分布式异类传感器融合算法的研究奠定了基础。3.针对雷达-红外分布式融合跟踪集群目标问题,GCI准则下基于目标分组的SPHD快速分布式异类（Heterogeneous）传感器融合算法（HF-GCI-SPHD）,利用C-K方程一步预测实现各后验分布时间校准,利用无迹变换实现目标状态的坐标系统一,该算法使得雷达和红外的本地滤波结果能够有效且快速地融合,提高集群目标信息估计精度。以上工作,已通过仿真实验验证了其可行性和有效性。
其他文献
目的 探讨髋膝关节置换术患者康复自我效能感在正念与恐动症间的中介效应。方法 采用便利抽样法，于2019年7月—2021年2月，选取在杭州市3所三级甲等医院骨科首次行髋或膝关节置换术的348例患者作为调查对象，应用一般资料调查表、恐动症Tampa量表、正念注意觉知量表和康复自我效能感量表进行调查，运用结构方程模型深入剖析康复自我效能感在正念与恐动症间的中介效应。结果 正念和康复自我效能感均可直接负向
随着海平面升高和全球气候变化，沿海城市地下水化学的长期演变规律研究变得尤为重要。通过采集2010～2020年滨州市浅层地下水样（250个）,运用数理统计、ArcGIS空间插值、相关性分析、Piper三线图、Gibbs图及离子比等方法系统地分析了近10年来地下水化学时空演变规律及成因，结果表明：（1）研究区水体整体呈弱碱性，以微咸水为主，地下水阳离子以Na+为主，阴离子以Cl-为主；由陆向海，水化学
＜正＞皇帝之冕，前面垂着的旒（liú），即缨须，有十二条，一般用白玉珠串成，是权力的象征。东晋南渡草创之际，美玉难得，遂饰以翡翠珊瑚杂珠，权宜从简。不仅皇帝的冕有旒，王公大臣的冠也有，数量相应递减。有趣的是，玉皇大帝这位天神，其冕也有旒。有几条呢？书上没明确。纩（kuàng）用棉丝絮做成，悬在冕檐两侧。因其贴近耳朵，常被认作护耳，近乎北方人越冬用的耳罩。
铌、钽作为稀有贵金属，因其优良的物理和稳定的化学性质，在高精尖器械及军事装备领域被广泛应用。我国铌钽资源丰富，多为共伴生矿床，与多种金属矿物共存，具有较高的综合利用价值。针对铌钽精矿中铀、钍及稀土资源分离及回收问题，采用HF-H2SO4混酸法优先提取铌钽，同时将铀钍及稀土富集于渣中。本研究应用单因素试验法研究了铌、钽的浸出规律，并讨论了过程机理及其动力学。结果表明：使用高浓度HF，提高HF、H2S
根据丰、枯水期采集的拉萨河河水、地下水、降水以及冰川水样品，提取采样点子流域面积、地形、岩性以及冰川面积占比等流域特征因子。采用Piper图、Gibbs图分析河流水化学受岩石风化的控制作用；采用主成分分析和相关性分析方法，分析河流水化学主成分及其与子流域特征因子之间的关系。结果表明：拉萨河河水为HCO3-Ca型水，主要受碳酸盐岩风化控制，蒸发盐岩溶解影响次之，丰水期河水水化学还受降水、冰川融水补给
地下水是黄土塬区重要的水源,分析其水化学性质及控制因素,可为区域水资源管理提供重要的依据.2015—2017年对长武塬地下水进行了采样化验分析.通过多元统计分析、相关性分析以及正向推演模型等方法分析了地下水的水化学特征并探究了其控制因素.整体而言,地下水是低矿化度水,水化学类型为Ca+Mg-HCO3型,Mg2+和Ca2+占阳离子质量浓度的平均值为77%,HCO-3占阴离子质量浓度的平均值为75%.
目的 探讨踇趾腓侧皮瓣修复手指指腹创面的方法及临床效果。方法 自2015年12月至2020年3月，安徽医科大学附属安庆医院整形与创面修复外科对9例因外伤或瘢痕切除后手指指腹皮肤软组织缺损患者，采用踇趾腓侧皮瓣进行修复，切取的皮瓣面积为2.0 cm×1.5 cm～4.0 cm×2.5 cm，观查皮瓣的外形、色泽、感觉及手指关节活动度。结果 术后9例皮瓣均完全成活，随访3～48个月，外形满意，不臃肿，
近年来，我国近海渔业资源日益枯竭、海洋生态环保政策不断收紧，近岸小型渔船的数量越来越少，随之而来的远海大型渔船的数量越来越多，使渔业发展迎来了新的转机，因此也迎来了新的挑战。当下，中国很多非标准化渔船以及小型渔船发生事故，一定程度上会使渔民的财产遭受损失，严重的还会威胁到渔民的生命安全，从而导致中国远海渔业全面发展受到一定制约，因此，要定期对渔船进行检验，以保证渔船出海前的安全性。本文主要分析渔船
目的/意义为中医药院校信息技术类实验室管理提供参考。方法/过程针对中医药院校信息技术类实验室管理面临的主要问题，基于湖北中医药大学实践提出信息化路径选择思路，从信息技术类实验室网络基础、终端保护云服务、物联网技术应用、实验室开放、实验教学资源共享等方面构建信息化管理体系。结果/结论 信息化管理体系显著提高了实验室利用率，极大减少了人员成本和时间成本。