基于抓取模式识别的欠驱动灵巧手抓取方法

来源 :华中科技大学学报(自然科学版 | 被引量 : 0次 | 上传用户:cx2cx2
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
考虑欠驱动灵巧手在抓取中具有自适应性,但由于缺乏合适的抓取控制策略,难以应用于自主抓取的问题,针对桌面上单个物体场景的抓取任务,提出一种基于抓取模式识别的欠驱动灵巧手自主抓取方法.受人类抓取策略启发,基于四种典型抓取模式建立物体的抓取模式数据集,并通过深度学习预测物体的抓取模式和抓取区域,利用图像处理获得抓取角度,从而简化了欠驱动灵巧手的抓取规划.深度学习算法在测试集中的识别准确率达98.7%,对未知物体的识别准确率达82.7%,具有较好的泛化能力.在执行自主抓取时,深度学习方法的不准确性通过欠驱动手的自适应性得到了一定的补偿.通过UR3e机械臂搭载欠驱动灵巧手对24个物体进行抓取实验,在120次抓取中平均成功率为90.8%.实验结果表明所提方法能适应不同形状大小的物体,具备抓取实用性.
其他文献
对于电力系统,加入自动化技术可以帮助减少大部分的人工时间和消耗,有效提高计算和测试的准确性和数据传输的准时性,从而为生产过程提供更高效的技术后盾,最大限度地避免重大事故,确保工人和设备的安全。
在新时代经济发展与人民生活水平不断提高的背景下,人们越来越关注自身健康及自身的医疗保障。人民医疗观念与医疗保障意识的增强给医药流通企业带来了机遇,同时也让其面临着一定挑战。在当下多变的发展环境下,传统绩效评价不能全面客观的反映企业的真实情况,这需要完善企业内部流程,促进产业升级,注重技术开发等多方面,提升企业的效益,使企业拥有强大的竞争力。企业通过引入财务共享可以优化业务流程,整合多部门资源,使其
目的 探讨糖尿病纹状体病的临床特征、影像学特点、诊断和治疗。方法 回顾性分析1例糖尿病纹状体病患者的临床资料。结果 患者男性,80岁。主要表现为意识障碍,四肢乏力,无不自主活动。血糖高,酮体阴性,头颅CT示右侧尾状核头部及豆状核高密度,MRI示豆状核T1序列高信号,降糖治疗后症状基本消失。结论 糖尿病纹状体病临床罕见,容易误诊。典型的病例表现为非酮症性高血糖,纹状体CT高密度影、MRI T1序列高
阐述计算机技术与电力系统自动化的特点,电气自动化控制技术在电网控制中的应用,包括变电站工程、PLC技术、分散测控系统、电网调度中的应用。
随着我国科学技术的发展,智能化技术的应运而生,很多领域都开始引用智能化技术到生产以及日常办公中,来提高工作效率。电气工程领域也不例外,从20世纪70年代就应用继承电路和微型计算机到生产中,初步实现了自动化。到了21世纪后,又引用了数字化和信息化技术,不仅优化了自动化的生产设备,还促进了我国电气工程行业的发展。比如:常见的PLC技术、精密传感技术,GPS定位技术等,这些技术的应用有效地提升了电气工程
随着科学的进步,智能化技术已经在各个领域中发挥出重要的价值和作用,特别是在电气工程方面,可以在一定程度上填补电力工程传统管理中存在的问题和缺陷,有助于电气工程领域实现可持续健康发展。基于此,文章梳理了电气工程及其自动化与智能化技术的内容,分析了智能化技术的优势,并对电气工程及其自动化的智能化技术应用展开了研究,最后提出了电气工程中智能化技术的发展趋势。
江西省作为农业大省,盛产丰富的粮食水果,在大力倡导规模经济发展的今天,江西赣州的"华农兄弟"组合,以其特有的方式,为我们打开了新的农村经济发展方式:通过互联网平台,自媒体运营展示了如今丰富的农村经济以及农村文化。