【摘 要】
：
为使人工髋关节试验系统具有仿生模拟人体髋关节运动特性的能力,不但要使其能模拟髋关节各种运动形式,而且其运动输出空间应完全覆盖实际人体髋关节的运动范围,这也使得对其
【机 构】
：
中国矿业大学机电工程学院,代尔夫特工业大学机械、海事及材料工程学院代尔夫特2628CD荷兰
论文部分内容阅读
为使人工髋关节试验系统具有仿生模拟人体髋关节运动特性的能力,不但要使其能模拟髋关节各种运动形式,而且其运动输出空间应完全覆盖实际人体髋关节的运动范围,这也使得对其运动空间进行深入分析成为必要.针对作为髋关节并联仿生试验系统核心运动模块的3SPS＋1PS并联机构,利用四元数法建立其逆/正解运动学模型,基于动平台三点构造法构建了3SPS＋1PS并联机构的量纲统一速度Jacobian矩阵,分别比较了该矩阵条件数在不同运动空间及结构参数下的取值变化情况,得到条件数平均值与机构定、动平台上球副中心连线长度比值、球副
其他文献
<全日制义务教育数学课程标准>(实验稿)中首次出现了过程性目标,并对"过程"赋予了更为深刻的含义,明确了"过程"的定位:"过程本身就是一个课程目标,即首先必须让学生在数学学
为研究压装轴微动疲劳主裂纹的萌生位置,进行由锁紧环、压装垫环和压装轴试样组成的过盈配合结构的旋转弯曲加载条件下的微动疲劳试验,观察不同名义弯曲应力对应的试样的主裂
指出保护规划的制定是从整体出发、深入调查、进行实用而有效的评估，进而提出切实有效的规划设计方案，探讨了保护规划前期调研和后期设计内容的有机联系，解决了如何增加规划可实
通过对20世纪后每个不同时代色彩的使用分析,以及建筑大师在实践中对色彩运用的介绍,说明了色彩在设计中的价值,分析了色彩如何表达情感,强调了色彩是设计师们自由运用的强有
<数列>这一章是高中代数的重要内容,是升入高校后学习数学的必备基础,教材的编写充分展示了重视基础重视应用的特点,同时又蕴涵着丰富的数学思想和方法.教学实践表明,若能在
1 学习和理解读了文[1]后获益匪浅,从文中学得一条宝贵的经验,那就是不少涉及和的条件不等式: