机器人轨迹跟踪的间接自适应模糊控制

来源 :控制理论与应用 | 被引量 : 0次 | 上传用户：zbt_25

【摘要】

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为把已有的模糊控制算法应用于多自由度机器人的实时控制中,将间接自适应模糊控制算法从单输入单输出(SISO)系统推广至多输入多输出(MIMO)系统,并给出了系统收敛的严格数学证

【作者】

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吴玉香王灏毛宗源 Peter K.S.TAM

【机构】

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华南理工大学,香港理工大学

【出处】

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控制理论与应用

【发表日期】

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2004年5期

【关键词】

：

轨迹跟踪机器人自适应模糊控制机械臂远程系统实时控制一致有界性收敛数学证明 fuzzy control adaptive control i

【基金项目】

：

广东省自然科学基金

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为把已有的模糊控制算法应用于多自由度机器人的实时控制中,将间接自适应模糊控制算法从单输入单输出(SISO)系统推广至多输入多输出(MIMO)系统,并给出了系统收敛的严格数学证明.另外对于n关节的机器人轨迹跟踪问题,设计了一种新型控制器能够保证系统的最终一致有界性(u.u.b.).通过对具有远程独立电机驱动的双连杆机械臂的仿真试验证明了该方案的可行性.

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