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针对典型跟踪微分器函数形式复杂、稳定性差和输出振颤明显的问题，设计了一种改进的高稳定性快速收敛非线性一线性跟踪微分器（MTD）．首先通过引入非线性奇指数函数环节和线性函数环节构造MTD的跟踪函数，然后利用李雅昔诺夫直接法和系统等价性证明MTD的全局渐近稳定性，最后通过对参数物理意义和参数变化对跟踪输出精度影响的分析得到MTD参数整定规则．跟踪过程中，当状态与平衡点距离较远时，MTD以非线性环节为跟踪函数主体驱动状态向平衡点快速收敛，以提高系统输出的跟踪速度；当状态与平衡点接近时，MTD以线性环节为跟踪函数