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采用对自主潜器（AUV）的全局状态模型与推进器局部模型融合的方法，实现对水下机器人推进系统的实时故障诊断。在诊断过程中，对AUV的特征状态参数进行残差信息融合，提出了故障诊断准则，保证了故障诊断的可靠性；并以仿真试验验证了该方法的有效性。
基于模型融合的自主潜器推进系统故障诊断
【摘 要】
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采用对自主潜器（AUV）的全局状态模型与推进器局部模型融合的方法，实现对水下机器人推进系统的实时故障诊断。在诊断过程中，对AUV的特征状态参数进行残差信息融合，提出了故障诊断准
【机 构】
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哈尔滨工程大学自动化学院,中国人民解放军91982部队
【出 处】
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中国造船
【发表日期】
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2009年2期
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