【摘 要】
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为了提高挖掘机器人电液伺服系统的轨迹精度，首先，建立挖掘机器人电液伺服系统模型；其次，对遗传算法的种群、适应度函数、交叉概率和变异概率进行改进，设计改进遗传算法的PID控制器，在联合仿真平台上进行了仿真研究，用阶跃和斜坡信号评估控制器性能；最后，搭建挖掘机器人轨迹控制实验平台，采用对挖掘机器人精度要求较高的斜坡作业验证控制器性能。结果表明：相比较于传统的PID控制器和经典遗传算法优化的PID控制器
【基金项目】
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国家自然科学基金（52105064）； 南京信息工程大学科研启动经费（2021R042）;南京信息工程大学大学生创新创业训练计划项目（XJDC202110300350）； 江苏省科技成果转化资金项目（SBA2020030413）；
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为了提高挖掘机器人电液伺服系统的轨迹精度，首先，建立挖掘机器人电液伺服系统模型；其次，对遗传算法的种群、适应度函数、交叉概率和变异概率进行改进，设计改进遗传算法的PID控制器，在联合仿真平台上进行了仿真研究，用阶跃和斜坡信号评估控制器性能；最后，搭建挖掘机器人轨迹控制实验平台，采用对挖掘机器人精度要求较高的斜坡作业验证控制器性能。结果表明：相比较于传统的PID控制器和经典遗传算法优化的PID控制器，改进遗传算法优化的PID控制器调整时间短，响应快速，实际动作控制时轨迹跟踪误差最小，可用在挖掘机器人实际轨迹控制中。
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