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为实现扰动和约束作用下对系统的最优鲁棒跟踪,提出一种动态参考规划（dynamic reference programming,DRP）方法,设计鲁棒tube模型预测控制器（robust tube model predictive control,RTMPC）将系统状态驱动到以最优跟踪点为中心的扰动不变集内。基于DRP的RTMPC控制方法,以多步参考为决策变量,确保在线优化递归可行性的同时,增加在线优化的自由度;另外,通过设定目标函数惩罚标称状态轨迹和参考稳态之间、以及最后一步参考稳态和设定点之间的加权欧式距离,可实现最优鲁棒跟踪。