【摘 要】
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本文针对三自由度直升机姿态控制系统改进了无模型自适应控制方法（Model Free Adaptive Control,MFAC）.MFAC是数据驱动的控制方式,其只利用系统输入、输出数据,不依赖于系统数学模型.然而现有基于紧格式动态线性化数据模型的MFAC方法要求系统满足四个假设.本文首先证明了三自由度直升机姿态控制系统虽然满足假设1-3,但不满足假设4（控制输入增加时相应的受控系统输出应该是不减
【基金项目】
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国家自然科学基金（61973197,62071021）； 山东省高等学校青年创新团队发展计划（2021KJ028）资助；
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本文针对三自由度直升机姿态控制系统改进了无模型自适应控制方法（Model Free Adaptive Control,MFAC）.MFAC是数据驱动的控制方式,其只利用系统输入、输出数据,不依赖于系统数学模型.然而现有基于紧格式动态线性化数据模型的MFAC方法要求系统满足四个假设.本文首先证明了三自由度直升机姿态控制系统虽然满足假设1-3,但不满足假设4（控制输入增加时相应的受控系统输出应该是不减的）.为此,本文针对三自由度直升机姿态控制系统改进了MFAC,具体有:（1）定义新的输出为角度与角速度的线性组合,并证明了新定义的输出满足假设4;（2）用根轨迹法证明了新定义输出中所引入的线性参数影响了闭环系统性能;（3）增加了输入微分项,并用根轨迹法证明了输入微分的引入可改善闭环系统特征根的分布,提高系统性能.最后,本文通过仿真实验和实物实验分别验证了所提方案的有效性.
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