【摘 要】
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针对三自由度直升机模型中存在的轴间强耦合和非线性的特性，采用系统分解与输入一状态反馈的线性化方法，对非线性耦合模型进行精确线性化处理，实现了系统解耦与线性化，并简化了控
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针对三自由度直升机模型中存在的轴间强耦合和非线性的特性，采用系统分解与输入一状态反馈的线性化方法，对非线性耦合模型进行精确线性化处理，实现了系统解耦与线性化，并简化了控制器设计结构。首先应用拉格朗日方法对系统进行力学仿真分析。通过建立直升机的精确模型，将模型分解为两个子系统，利用状态线性化，得到简单的线性系统。分别采用无静差跟踪方法与伺服控制方法设计子系统控制器，改善了系统性能，实现了对参考输入的无静差跟踪。仿真表明，方法提高了系统稳定性，轨迹跟踪效果好。
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