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针对三自由度（3-DOF）直升机平台的特点,提出了一种基于预测误差法（PEM）的模型频域辨识方法,建立了机理模型,运用扫频技术得到巡航飞行状态直升机3个通道的输入—输出数据;分析了偏相干函数和复合窗函数,通过PEM进行了模型的频域辨识,得到了状态空间方程的待辨识参数和直升机的参数化模型。通过时域飞行和模型预测响应的对比,验证了该模型的准确性和该辨识方法的有效性。