【摘 要】
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倒立摆是机器人控制、航空技术研究的典型对象,为教学和科研提供主要平台。通常二级倒立摆建模是将系统进行线性化处理,忽略了两个摆角的角度对系统的影响。但实际上,二级倒
【机 构】
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燕京理工学院,河北省秦皇岛市卢龙县第四小学
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倒立摆是机器人控制、航空技术研究的典型对象,为教学和科研提供主要平台。通常二级倒立摆建模是将系统进行线性化处理,忽略了两个摆角的角度对系统的影响。但实际上,二级倒立摆是一个非线性系统,角度会对整个系统的稳定性产生直接的影响。当两摆角的角度发生变化时,多模自适应控制器会根据二级倒立摆的运动状态自动切换,使得二级倒立摆的实际运动状态与此时的反馈增益矩阵K相对应。从二级倒立摆的实际运动状态出发,将二级倒立摆系统的输入空间划分成9个局部子空间,通过模糊T-S来选取与子空间相对应的状态方程,使系统的运动状态更加逼近
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