【摘 要】
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基于非线性系统反馈线性化方法得到了欠驱动Euler—Lagrangian系统的局部反馈线性化模型，并进一步应用小偏差线性化方法得到了此类系统的线性化模型。针对N个线性化后完全能控
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基于非线性系统反馈线性化方法得到了欠驱动Euler—Lagrangian系统的局部反馈线性化模型，并进一步应用小偏差线性化方法得到了此类系统的线性化模型。针对N个线性化后完全能控的欠驱动Euler—Lagrangian系统，提出了一种同步误差的构造方法，保证了包含N个系统原状态变量和各个系统同步误差信号的增广系统仍然完全能控，进而提出了一种最优同步控制器设计方法。对由两部一级直线倒立摆装置组成的欠驱动Euler—Lagrangian同步运动系统，采用上述方法设计了其最优同步控制器，并在实际的实验设备上进行
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