【摘 要】
：
研究了一类具有扰动的欠驱动非线性系统的控制问题及其渐近稳定的判定。提出一种基于快速终端滑模(FTSMC)的分层控制方法:分层快速终端滑模控制(HFTSMC)。方法将系统按状态变量的耦合关系分成多个子系统,应用快速终端滑模控制分别构造滑动面。在此基础上采用Lyapunov方法设计控制量,给出了一种新的滑模面渐近稳定性判据,并提出了两种构造第二层滑模面的方法。对旋转式倒立摆的稳定控制进行的MATLAB
论文部分内容阅读
研究了一类具有扰动的欠驱动非线性系统的控制问题及其渐近稳定的判定。提出一种基于快速终端滑模(FTSMC)的分层控制方法:分层快速终端滑模控制(HFTSMC)。方法将系统按状态变量的耦合关系分成多个子系统,应用快速终端滑模控制分别构造滑动面。在此基础上采用Lyapunov方法设计控制量,给出了一种新的滑模面渐近稳定性判据,并提出了两种构造第二层滑模面的方法。对旋转式倒立摆的稳定控制进行的MATLAB仿真与实物实验,均得到较好的控制效果。实验结果证明了控制方法及判据的有效性。
其他文献
提出了一种基于PC／104＋规范CPU模块的多通道数据采集系统。简要介绍了PC／104＋技术规范及其优势，提出以自定义内部总线为基础的多通道同步数据采集系统的硬件设计结构，以及数采软件
本文所介绍的基于CPCI总线的虚拟示波器硬件体积小、重量轻,因符合CPCI电气规范与工业计算机兼容,故可以利用工业现场的计算机并运行相应软件即可实现所测信号的波形显示、存储及参数测量。
为了设计高精度的直流无刷电机伺服控制系统,性能优良的位置跟踪控制器是其重要保障。基于直流无刷电机的工作原理,运用Matlab模糊工具箱建立其自动位置跟踪控制系统的计算机仿真模型,系统的电流和速度环采用PI控制,结合PID控制和模糊控制设计了系统位置环的模糊PID控制器。数字仿真结果表明,模糊PID控制的动静态特性优于传统单一的PID控制,对设计性能优良的直流无刷电机控制器具有借鉴意义。
医学高职院校肩负着培养应用型、高技能医学人才的重要使命,社会离不开医学类人才,但如何培养德才兼备的医务工作者,怎样在医学高职院校中开展有效的思想政治教育,在“课程思
<正>小引 当欧洲人还在原始森林中与猿猴为伍,“人猿相揖别”的历史进化过程尚未完成的时候,古老的中华民族的强劲的一支——中国北方民族便已经开始捕捉、驯化、豢养一种被后来的欧洲人惊恐地称为“四足坦克”的叫做马的驮兽。中世纪,北方民族的最强悍的马背民族在他们杰出的首领成吉思汗的率领下,驾驭着这种暴烈疼速的四足坦克驰骋欧亚大陆…… 然而,随着历史的流逝,欧洲人迅速地强大起来,他们发明了真正的坦克和坚船利炮,
<正>我国经济体制改革以来,商品经济与社会主义民族关系的关系一直被看作民族问题研究的重要议题。围绕这个议题,展开了商品经济各种基本原则,如竞争原则、效益原则等与民族关系的诸种讨论。由于我们的社会主义经济发展中长期忽视商品生产,人们的价值观念,思维方式受到传统意识的种种束缚,在研究商品经济与社会主义民族关系时,不可避免形成
复合材料热层合结构已广泛应用于航天飞行器。横向应力对复合材料热层合结构的破坏失效具有重要影响。文中基于层合板的一阶剪切变形理论,利用后处理方法,编制设计了复合材料热层合结构横向应力分析计算软件。应用该计算软件对薄板结构厚度方向温度梯度、材料的性能、结构的厚度等参数对热结构的横向应力分布的影响进行了分析讨论。算例表明,剪切弹性参数对热结构的横向应力沿厚度方向的分布影响明显。该方法能用于相关热结构的分
气管切开是神经外科常见的急救技术,为防止意外脱管普遍应用棉质布带固定,由于布带细易形成剪切力导致颈部皮肤发红、破损[1],改进方法有在普通的棉布带上外套材质较柔软的止
发明背景:在画工笔画时,要不停地换笔:一支毛笔蘸墨色,一支毛笔蘸清水,在画完墨色后要立即用清水淡化墨色,不然会出现黑色晕染不均匀的情况。如何才能很好地解决这个问题,用
<正>价值作为一个普遍意义的哲学概念,在中国是近代才开始使用的。与这一概念相近或相当的,在汉语中有“好”、“善”、“贵”。“好”是指能满足自己的欲望,符合自己的需要;它是与价值这一概念最为切近的汉语词。孟子曰:“可欲之为善”(《孟子·尽心下》),即指可用来满足需要的东西就是有价值的东西。因此,“善”这一概念也与价值概念基本相当,只是这里所说的“善”同伦理学意义上的“善”含义有所不同,因为前者比后者的涵义