【摘 要】
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应用Roberson/Wittenburg方法中描述多刚体系统形态的关联矩阵和通路矢量矩阵及Kane方程处理多刚体系统的方法,推导了全部转动铰带闭环的多刚体系统的动力学方程,因而使推导
【机 构】
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北京方通大学工程力学研究所,北京方通大学工程力学研究所,
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应用Roberson/Wittenburg方法中描述多刚体系统形态的关联矩阵和通路矢量矩阵及Kane方程处理多刚体系统的方法,推导了全部转动铰带闭环的多刚体系统的动力学方程,因而使推导过程简单、明了,得到的动力学方程可使进行带闭环的多刚体系统的数值计算更易程序化。
Using the Roberson / Wittenburg method to describe the multi-rigid-body systems with closed-loop rotating hinges, the correlation matrix and path vector matrix describing multi-rigid-body systems and the Kane equation processing multi-rigid-body system are derived. Obviously, the kinetic equation obtained can make the numerical calculation of the multi-rigid body system with a closed loop easier to program.
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