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全球导航卫星系统GNSS可以提供全天时的三维位置信息和三维速度信息。传统只靠单一的导航系统不能满足系统的可靠性和完善性。为此提出GPS系统与北斗导航系统兼容定位方法,描述了测量模型和状态模型,并使用平淡卡尔曼滤波进行定位解算,在GPS和北斗导航系统环境下分别进行了单系统和多系统定位的验证、比较与分析。定位实验结果表明,与通用的最小二乘迭代法和扩展卡尔曼滤波等方法获得的结果相比,所提出的算法能获得更高的定位精度。当可见卫星数量发生跳变时,得出的滤波结果具有较高的精度和稳定性,特别是在卫星数比较少的情况