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针对关节机器人的轨迹跟踪控制问题,利用前馈控制的思想,设计了常规PID控制前馈补偿项,有效提高系统的跟踪性能。将该方法应用于GR-II型两关节机器人系统,仿真实验表明该控制方法能保证系统良好的轨迹跟踪性能,并能有效抑制干扰,与常规PID控制效果对比,有更好的控制性能。
基于前馈补偿的关节机器人轨迹跟踪控制研究
【摘 要】
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针对关节机器人的轨迹跟踪控制问题,利用前馈控制的思想,设计了常规PID控制前馈补偿项,有效提高系统的跟踪性能。将该方法应用于GR-II型两关节机器人系统,仿真实验表明该控制
【机 构】
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泰州职业技术学院
【出 处】
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山东科学
【发表日期】
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2018年6期
【基金项目】
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江苏省泰州职业技术学院院级科研项目(TZYKY-17-18)
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