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以6-SPS并联机器人机构为例，根据结构约束条件，基于机构瞬时运动方向，找出结构误差敏感方向，建立了敏感方向上的输入误差与输出误差之间的解析关系式，得出误差影响系数，实现了该机构的误差综合。实例证明，并联机构输入误差即使很小，输出误差也可能很大。
6-SPS并联机器人机构误差综合
【摘 要】
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以6-SPS并联机器人机构为例，根据结构约束条件，基于机构瞬时运动方向，找出结构误差敏感方向，建立了敏感方向上的输入误差与输出误差之间的解析关系式，得出误差影响系数，实现了该机
【机 构】
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天津理工大学
【出 处】
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中国机械工程
【发表日期】
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2009年18期
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