【摘 要】
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该文通过能量反馈和最优控制相结合的方法实现倒立摆系统的自摆起和稳定控制。在摆起阶段采用能量反馈方法实现快速摆起,而在平衡稳定控制阶段,采用一种非线性系统微分几何方法-李理论,对倒立摆系统进行近似线性化,此种线性化方法使模型更多包含原系统主要的非线性部分,更能逼近实际系统,针对采用李理论得到的近似线性化模型,对倒立摆系统进行最优稳定控制设计。仿真和实时控制试验结果表明,文中提出的李理论近似模型线性化
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该文通过能量反馈和最优控制相结合的方法实现倒立摆系统的自摆起和稳定控制。在摆起阶段采用能量反馈方法实现快速摆起,而在平衡稳定控制阶段,采用一种非线性系统微分几何方法-李理论,对倒立摆系统进行近似线性化,此种线性化方法使模型更多包含原系统主要的非线性部分,更能逼近实际系统,针对采用李理论得到的近似线性化模型,对倒立摆系统进行最优稳定控制设计。仿真和实时控制试验结果表明,文中提出的李理论近似模型线性化方法对于控制器设计结果是有效的,而且采用的能量反馈和最优控制相结合的联合控制策略能够成功实现倒立摆系统的
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