【摘 要】
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为了研究三级倒立摆的鲁棒控制方法,设计出三级倒立的状态反馈H_∞控制器。仿真结果表明三级倒立摆具有良好的鲁棒稳定性、鲁棒性、抗干扰性,实现了对三级倒立摆的稳定控制。
【机 构】
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哈尔滨工业大学（威海）信息与电气工程学院
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为了研究三级倒立摆的鲁棒控制方法,设计出三级倒立的状态反馈H_∞控制器。仿真结果表明三级倒立摆具有良好的鲁棒稳定性、鲁棒性、抗干扰性,实现了对三级倒立摆的稳定控制。同时运用了状态空间极点配置法和LQR最优控制法,分别设计出针对三级倒立摆的控制器。经比较研究:采用状态反馈H_∞方法设计的三级倒立摆控制器的控制效果非常好,使其具有较小的振荡和超调量,倒立摆起摆迅速,稳定控制性能优良。
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