【摘 要】
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本文介绍了笔者研制的一套高速高精度交流数字伺服系统的结构,并针对该系统模型复杂及含非线性因素的特点,设计了参数能自整定的离散PID控制器,其整定依据ITAE性能指标次优。
【机 构】
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南京理工大学,南京理工大学,南京理工大学,南京理工大学,
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本文介绍了笔者研制的一套高速高精度交流数字伺服系统的结构,并针对该系统模型复杂及含非线性因素的特点,设计了参数能自整定的离散PID控制器,其整定依据ITAE性能指标次优。文中较为详细地介绍了该控制算法,最后给出了该方法应用于上述系统所得的实验曲线。实验结果表明系统获得了较理想的动、静态特性。对单位阶跃输入响应做到了基本无超调,而且具有较快的响应速度。采用该方法的系统对模型不确定性有较强的鲁棒性。
This paper introduces the structure of a set of high-speed high-precision AC digital servo system developed by the author. In view of the complex and non-linear characteristics of the system model, a discrete PID controller with parameter self-tuning is designed. The tuning is based on the ITAE performance index Second best. In this paper, the control algorithm is introduced in detail, and finally the experimental curve obtained by applying this method to the above system is given. The experimental results show that the system has obtained the ideal dynamic and static characteristics. The unit step input response to achieve the basic no overshoot, and has a faster response speed. The system using this method has strong robustness to model uncertainty.
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