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采用拉格朗日法，以驱动量为广义坐标建立了6-PPPS并联机器人动力学模型，基于运动学正解推导了完整形式的动力学模型，并对机器人平动时动力学模型进行了分析，给出了实例仿真。该机器人平动时，动力学模型简洁，适合实时控制，为机器人动力学轨迹规划提供了参考。
6-PPPS型并联机器人的动力学建模
【摘 要】
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采用拉格朗日法，以驱动量为广义坐标建立了6-PPPS并联机器人动力学模型，基于运动学正解推导了完整形式的动力学模型，并对机器人平动时动力学模型进行了分析，给出了实例仿真。该机
【机 构】
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河北工业大学机械学院,上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室,燕山大学机械学院
【出 处】
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机械设计与研究
【发表日期】
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2007年6期
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