切换导航
文档转换
企业服务
Action
Another action
Something else here
Separated link
One more separated link
vip购买
不 限
期刊论文
硕博论文
会议论文
报 纸
英文论文
全文
主题
作者
摘要
关键词
搜索
您的位置
首页
期刊论文
一种新型非完整开链式欠驱动机械手臂设计
一种新型非完整开链式欠驱动机械手臂设计
来源 :机械设计与研究 | 被引量 : 0次 | 上传用户:fj123521
【摘 要】
:
依据现有非完整力学原理和非线性控制理论,采用摩擦圆盘运动分解合成机构,设计了一种仅由两个伺服电机控制的多关节欠驱动机械手,这种多关节欠驱动机械手具有可控性。这种设计为
【作 者】
:
姜紫庆
谭跃刚
【机 构】
:
武汉理工大学机电工程学院
【出 处】
:
机械设计与研究
【发表日期】
:
2006年2期
【关键词】
:
非完整机构
机械手
欠驱动系统
开链式
nonholonomic system manipulator underactuated system open- c
下载到本地 , 更方便阅读
下载此文
赞助VIP
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
依据现有非完整力学原理和非线性控制理论,采用摩擦圆盘运动分解合成机构,设计了一种仅由两个伺服电机控制的多关节欠驱动机械手,这种多关节欠驱动机械手具有可控性。这种设计为研究开发轻型机器人、多指机械手、以及危险环境作业机器人和医疗机器人等方面提供了一个新的思路。
其他文献
电缆地层测试评价井旁裂缝的有限元数值模拟方法
本文采用有限元方法模拟了电缆地层测试器的双封隔器和谐波脉冲测试方法在井旁裂缝中的压力响应.根据裂缝性储层渗流力学原理,首先模拟了双封隔器压力测试在裂缝与井壁相交和
期刊
有限元方法
电缆地层测试器
双封隔器压力测试
谐波脉冲测试
裂缝性储层渗流
基于粒子群算法的并联机构结构参数优化设计
介绍了粒子群优化算法的原理和实现方法,分析了该算法的主要参数对搜索性能的影响,井把粒子群算法用于六自由度的并联机构的参数优化设计中,取得了较好的效果,试验证明,粒子群算法
期刊
粒子群优化算法
进化计算
优化设计
particle swarm optimization algorithm evolutionary computing o
PSS型冗余输入并联机构静力学与运动学分析
提出一种8-PSS型冗余输入并联机构,建立了相应的静力学平衡方程,得出了其力雅可比矩阵;用矢量运算方法建立了其速度雅可比矩阵,验证了PSS型冗余输入并联机构的力雅可比矩阵与速度
期刊
冗余输入
力雅可比
速度雅可比
redundant input force Jaeobian velocity Jacobian
基于信息化平台的公差与配合应用系统的开发
为满足网络化设计与制造要求,应用VB、ASP、数据库等技术开发基于制造业信息化服务平台的公差与配合应用技术系统。该系统为设计、制造、检验和标准化等工程技术人员提供公差
期刊
公差与配合
系统
开发
tolerance and fit system develop
精密单点定位整周模糊度快速固定
提出利用GPS参考网估计电离层延迟、卫星相位偏差的算法,用于实现区域内精密单点定位(PrecisePointPositioning,PPP)的整周模糊度快速固定.利用站间距约为100-200km的参考网进行实
期刊
GPS
精密单点定位
整周模糊度固定
电离层延迟
卫星相位偏差
GPS
Precise point positioning
Integer ambiguit
一种隐函数NC刀具轨迹的绘制方法
一般的数控编程软件,都是基于参数曲面的,但参数函数表达式在许多方面不如隐函数表达式。把隐函数的优势应用到数控加工编程中,即对于截面法的数控加工,求出刀具切削平面与隐函数
期刊
隐函数曲面
正负法
数控加工编程
截面法
implicit surface method of positive and negative NC machini
城市公共交通用户满意度分析
城市共享单车不仅方便人们出行,有效解决"最后一公里问题",而且有助于缓解城市交通压力和降低环境污染。目前,城市共享单车快速发展的同时也存在一些问题,为解决城市共享单车
期刊
公共交通
共享单车
CSI
四分图
甲硝唑缓释药膜治疗牙周炎的临床疗效观察
文章通过分析研究甲硝唑缓释药膜治疗牙周炎的临床疗效。通过对比分析在临床中的治疗案例来研究使用甲硝唑缓释药膜治疗牙周炎和采用碘甘油治疗牙周炎的两者之间存在的差异。
期刊
甲硝唑缓释药膜
牙周炎
临床疗效观察
激光测距法测量大锻件尺寸
介绍了使用激光测距传感器配合球面二自由度并联机构测量大锻件尺寸的方法。分析了定坐标系下锻件上被测量点的三维坐标。锻压过程中的轴类锻件轴向断面仍可以近似视为圆,而
期刊
大锻件测量
轴类锻件
圆拟合
最小二乘法
the measurement of heavy forging
shaft forging
circle fit
Pro/E二次开发在机床主轴组件中的应用
分析了利用Pro/E的二次开发工具:族表、程序、Pro/Toolkit的开发过程。针对相同或相近结构的零件用族表工具建立标准零件库,实现了零件库的管理和调用;利用Pro/TOOLKIT工具,结合参数
期刊
PRO/ENGINEER
PRO/TOOLKIT
族表
二次开发
Pro/ENGINEERPro/Toolkitfamily table secondary d
与本文相关的学术论文