【摘 要】
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目前恐龙机器人受颈部运动结构的限制,存在动作单一、占有空间大、不利于布局、液/气压传动不便控制等问题.本文针对恐龙机器人的颈部结构存在的问题进行分析讨论,针对性地提出一种基于丝杆的类气缸传动的并联机构运动设计方案,采用单片机控制步进电机驱动丝杆,实现类气缸传动并建立颈部结构模型,最终该结构能够实现机器人的头部与肩部之间的运动,更为稳定地接近真实的恐龙颈部运动姿态,恐龙机器人也将实现动作多元化、仿生程度高、结构紧凑、传动精度高等优点,为恐龙机器人颈部运动的结构设计和优化提供了新的思路.
【机 构】
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四川轻化工大学机械工程学院,四川宜宾 644000
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目前恐龙机器人受颈部运动结构的限制,存在动作单一、占有空间大、不利于布局、液/气压传动不便控制等问题.本文针对恐龙机器人的颈部结构存在的问题进行分析讨论,针对性地提出一种基于丝杆的类气缸传动的并联机构运动设计方案,采用单片机控制步进电机驱动丝杆,实现类气缸传动并建立颈部结构模型,最终该结构能够实现机器人的头部与肩部之间的运动,更为稳定地接近真实的恐龙颈部运动姿态,恐龙机器人也将实现动作多元化、仿生程度高、结构紧凑、传动精度高等优点,为恐龙机器人颈部运动的结构设计和优化提供了新的思路.
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